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华数离线编程工具库简介

发布时间：2018-10-05 浏览次数: 3626 标签： 离线编程软件  分享：

InteRobot2018 提供工具库管理的相关操作，包括各种型号工具的新建、编辑、存储、导入工具、导入/导出工具文件、预览、删除等功能，方便用户随时调用所需的工具。如图 4.21 是工具库的主界面。

工具库主界面

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工具属性界面

在工具库主界面上选择所需编辑的工具右键点选[编辑]按钮，软件进入选中工具的属性界面。如图 4.22 所示

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图 4.22  工具属性

工具属性包括四个部分：工具名、工具预览、TCP 设置、工具定义TCP 设置选项可对工具坐标系相对于法兰坐标系的位置与姿态参数进行设置。

工具定义部分可以导入工件模型与工具的预览图片。如图 4.23

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图 4.23 工具属性

如图 4.24 所示，TCP 设置显示了工具坐标系的原点相对于机器人法兰坐标系的 X、Y、Z 坐标与工具坐标系的欧拉角 A、B、C。单击添加 TCP 按钮可创建新的工具 TCP，保存激活后即可用于离线仿真；单击 TCP 编号，选择不同的 TCP 后,单击激活，确定；右键单击操作节点，生成路径，即可切换至选中的 TCP 进行离线仿真。

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图 4.24 TCP 设置

4.2.1 新建界面

如图 4.25，在工具库主界面上点击选择[添加工具]菜单中点选[自定义工具] 按钮，软件弹出新建工具的界面。

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图 4.25  新建工具界面

新建界面与工具属性界面的界面功能完全相同，唯一不同是弹出是给出的参数都是没有经过设置的空白参数或是默认参数，需要用户根据需要新建的工具的基

本信息，将参数设置完整。如图 4.26 所示，为工具新建界面。

图 4.25  新建工具界面

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4.2.1 导入/导出工具文件

在工具库主界面上选择工具右键选择点击[导出]按钮；如图 4.26 则可导出对应工具的属于 InteRobot 的工具文件；

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图 4.26  导出工具文件

导出的工具文件后缀名为.incTool 文件，导出的工具文件可在另外未含该工具的文件中导入，在添加工具中选择[导入工具文件]按钮则可导入对应的工具文件，如图 4.27；

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图 4.27  导入工具文件

4.2.1 属性界面

导入工具后，在机器人节点下生成了所选的工具节点。节点上右键，点击属性，弹出工具属性界面。如图 4.28 所示，工具属性界面与编辑工具的界面基本一致，不同的是工具属性界面只能修改节点上的工具参数，不能修改工具库的对应工具参数。

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图 4.28 工具属性界面

华数机器人：http://www.hsrobotics.cn

本文来源：http://www.hsrobotics.cn/news-view-134.html

本文关键词： 工业机器人 

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