5.2.1 如何导入工业机器人离线编程工具界面？
工业机器人离线编程工具的导入跟工业机器人的导入相类似，不同的是，工业机器人离线编程工具导入前必须已经导入过工业机器人，工业机器人离线编程工具是依附于工业机器人而存在的。在工作站导航树种，用户用鼠标左键点击已经导入的工业机器人节点，选中该节点，菜单栏的工业机器人离线编程工具库菜单变为可用状态，然后点击菜单栏中的【工业机器人离线编程工具库】菜单，如图 2-17 所示。点击工业机器人离线编程工具库菜单后会弹出工业机器人离线编程工具库主界面。
图 2-17 调出工业机器人离线编程工具库主界面
弹出的工业机器人离线编程工具库主界面后，界面上列表中显示了所有在库的工业机器人离线编程工具参数，用户选择实际需要的工业机器人离线编程工具，在工业机器人离线编程工具预览窗口会显示相对应的工业机器人的图片，点击最下端的【导入】按钮，即可实现工业机器人离线编程工具的导入功能，如图 2-18 所示。
图 2-18 工业机器人离线编程工具导入操作
工业机器人离线编程工具导入完成后，视图窗口出现用户选中的工业机器人离线编程工具的模型，工作站导航树中在工业机器人节点下创建了工业机器人离线编程工具的节点，与用户选中的工业机器人离线编程工具名称一致，这样工业机器人离线编程工具的所有参数信息就导入到了当前工程文件中，如图 2-19 所示。
图 2-19 工业机器人离线编程工具导入完成后
Ø 工业机器人离线编程工具导入后，默认工业机器人离线编程工具建模坐标与工业机器人法兰末端 TCP 重合。在导入前要注意工业机器人离线编程工具的建模坐标放置在工业机器人离线编程工具连接法兰中心，可用 UG、Solidwoks 调整建模坐标位置，如图 2-20 所示。
5.2.2 新建工业机器人离线编程工具
在工业机器人离线编程工具库主界面中点击【新建】按钮，弹出新建工业机器人离线编程工具的界面，如图 2-13 所示。界面的所有参数都是空白或者是默认的初始参数。
图 2-13 新建工业机器人离线编程工具界面的初始状态
在该界面中，用户需要设置工业机器人离线编程工具的 TCP 位置、TCP 姿态和工业机器人离线编程工具定义中的模型和图像的选择。如图 2-14 所示，TCP 位置包括 X、Y、Z 坐标的设置，TCP 姿态包括欧拉角 A、B、C。用户输入编辑框即可。
图 2-14 TCP 位置和 TCP 姿态设置
工业机器人离线编程工具定义中，用户点击选择模型按钮，弹出模型文件的选择框，选中模型文件后，视图界面中会出现用户选择的工业机器人离线编程工具模型。点击选择图像按钮后，弹出图像文件的选择框，选中文件后，工业机器人离线编程工具预览中会出现该工业机器人离线编程工具的预览图片。如图 2-15 所示，是设置好参数后的状态。
图 2-15 工业机器人离线编程工具参数设置
当所有参数设置好后点击确定按钮，新建工业机器人离线编程工具就完成了。如图 2-16 所示， 新建完成后，工业机器人离线编程工具库主界面的列表中出现该新建的工业机器人离线编程工具。
5.2.3 编辑工业机器人离线编程工具
图 2-16 新建工业机器人离线编程工具完成后
用户需要对已经存在工业机器人离线编程工具库的工业机器人离线编程工具进行修改时，可在工业机器人离线编程工具库主界面点击编辑按钮，打开工业机器人离线编程工具编辑界面，对库中工业机器人离线编程工具进行参数的修改，如图 2-21 所示。界面的构成跟新建工业机器人离线编程工具编辑工业机器人离线编程工具打开时参完全一致，不同的是数都是当前工业机器人离线编程工具设置好
的参数。用户在界面中可以将需要修改的参数重新设置，然后点击确定按钮即可。
5.2.3 工业机器人离线编程工具 TCP 设置
图 2-21 编辑工业机器人离线编程工具界面
右键单击工业机器人离线编程工具节点，单击属性，如图 2-31 所示，TCP 设置显示了工业机器人离线编程工具坐标系的原点相对于工业机器人法兰坐标系的 X、Y、Z 坐标与工业机器人离线编程工具坐标系的欧拉角 A、B、
C。单击添加 TCP 按钮可创建新的工业机器人离线编程工具 TCP，保存激活后即可用于离线仿真；单击 TCP 编号，选择不同的 TCP 后,单击激活，确定；右键单击操作节点，重新生成路径，即可切换至选中的 TCP 进行离线仿真。
图 2-31 TCP 设置
