工业机器人在离线编程中怎样添加工作坐标系功能

发布时间:2018-10-08 浏览次数: 4940 标签: 理实一体化仿真  分享:

华数InteRobot2018 工业机器人离线编程软件支持用户在工程文件中添加坐标系的

功能,添加的坐标系在后续的操作中可以使用。如图 2-24 所示,在工作站导航树中,用鼠标左键选中工作坐标系组后再右键出现【添加工作坐标系】菜单,点击该菜单,弹出添加工作坐标系界面。

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图 2-24 调出添加工作坐标系界面

如图 2-25 所示,为添加工作坐标系界面,默认的坐标系原点是(0,0,0)。坐标姿态与基坐标一致。用户先选择当前工业机器人,可以点击【选取原点】按钮, 然后从视图中用鼠标选中某一点作为坐标系的原点,也可以修改编辑框中对应的

X、Y、Z 数值来改变坐标系的位置。坐标系姿态可以通过 A、B、C 三个编辑框中的参数进行设置。

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图 2-25 添加工作坐标系

点击确定按钮后,添加坐标系成功。视图窗口中会出现坐标,并且在工作站导航树的工作坐标系组节点下会产生以该坐标系命名的子节点,如图 2-26 所示。

工业机器人属性栏功能

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图 2-26 添加工作坐标系前后

工业机器人属性栏中提供了对已经导入到工程文件中的工业机器人进行姿态控制的功能,当修改界面参数时,工业机器人跟随动作,功能类似示教器。如图 5.30 所示是工业机器人属性栏界面。用户首先在当前工业机器人下拉框中选择需要控制的工业机器人。选中工业机器人后,界面会显示出当前工业机器人的信息,包括基坐标系相对于世界坐标系的位姿,工具坐标系相对于基坐标系的位姿,即虚轴信息,工业机器人各个关节的实轴信息。其中虚轴信息中可以选择是相对于基坐标还是用户自己新建的工作坐标系。用户修改虚轴信息中的参数时,工业机器人末端运动到用户设置的位姿处。用户修改各个关节的实轴信息时,工业机器人各个关节运动到用户设置的关节角度。工业机器人回到初始位置按钮可以将工业机器人由其他姿态运动到初始姿态。

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图 5.30  工业机器人属性栏

工业机器人示教操作,创建示教操作

华数InteRobot2018 工业机器人离线编程软件提供示教功能的路径规划,以及相应的运动仿真、工业机器人代码的输出功能。在本软件中,所有有关示教的功能都是建立在示教操作的基础之上的,所以进行示教路径规划和运动仿真前,必须创建示教操作。在进行示教路径规划和仿真前,用户需先导入工业机器人、工具、工件或者工作台等。根据前面章节的步骤,先将要导入的部分导入到工程文件,并将工件标定到正确的位置上,做好创建示教操作的准备工作。

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做好示教准备后,在工作站导航树上的工序组节点上右键,点击【创建操作】菜单,弹出创建操作界面。如图 5.31 所示,是创建示教操作前视图与工作站导航树的显示情况。

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