机械手臂变量与工业机器人输入输出端口

发布时间:2018-09-26 浏览次数: 1028 标签: 分享:

8. 1  变量列表介绍

工业机械手臂变量列表选项显示了系统中设置的变量类型和值,在示教器上点击:显示->变量列表。即可进入变量列表选项。变量列表包含了外部运行程序变量 EXT_PRG、参考点坐标变量 REF、工具坐标系变量 TOOL  、工件坐标系变量 BASE 等。

点击工业机械臂下方的选项栏,如 EXT_PRG、REF、LR  、JR 等选择不同变量列表。选中

相关的变量后,点击右侧的“修改”按钮,可以对该变量的值进行修改。修改后注意保存。

注意:所有修改的操作必须点击保存后才能保存,否则断电重启后会丢失。

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8.1.1 工业机械手臂EXT_PRG 变量

EXT_PRG 变量用于显示、修改、保存外部自动加载的程序名称。使用方式 :使用外部模式时,需指定加载的程序,如需加载名字为:CCC.PRG的程序,则需要在 EXT_PRG[1]处填入 CCC.PRG,且只能在 EXT_PRG[1]处填写,在其他变量处填写无效,会导致工业机械臂外部程序无法加载该程序。

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8.1.2 工业机械手臂REF 变量

REF 变量是参考点位置变量。该变量主要用于记录参考点的位置信息。如果工业机械臂在该位置停留,则与之关联的 IO 点输出一个信号,使用该功能可以实现工业机器人在到达一个点后输出一个信号的作用,该变量有 8 个,即可以实现记录 8个不同的位置。

使用方式:选中需要 REF[X],点击“修改”,记录相关的位置信息,然后在工业机械手主菜单栏—>配置—>华数机器人配置—>外部信号配置。配置相关的输出 IO 点。如将REF[1]和 D_OUT[25]关联。

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8.1.3工业机械手臂TOOL/BASE

TOOL 变量是工具坐标系变量,用与保存工具坐标系的信息,有 16 个,即可以保存 16 个工具坐标。BASE 是工业机械手工件坐标系变量,用于保存工件坐标系的信息,有 16 个。工具工件坐标系标定成功完成后,在该列表,点击刷新就可看到标定后的信息,工具工件坐标系标定完成后,需要在该列表点击“刷新”和“保存”,否则可能出现标定后的工业机器人工具工件坐标系丢失的现象。

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8.1.4 工业机械手臂IR/DR

IR 是 32 位的整形数据寄存器,用户保存整型数据,可以在程序中对 IR 寄存器赋值,使用指令 IR[X]=xxx 即可,也可以选中对应的 IR 寄存器,然后点击“修改”,在“值”选项中填入相关数值,最后点击“确定”。DR 是 double 型双精度寄存器,能记录实数信息,同理可以在程序中对 DR 寄存器赋值,使用指令DR[X]=xxx.xxx 即可。

注意:所有的工业机器人寄存器信息,如果不点击“保存”按钮,都会不保存,即断电后相关信息丢失。如果需要在程序运行后保存相关的 IR,DR 寄存器信息,可以使用下面这条指令:call savereg(“IR”)  。该指令保存 IR 寄存器的信息,如果需要保存 DR 寄存器信息,将 IR 换成 DR 即可。

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