工业机械手臂外部轴关节坐标寄存器操作指南

发布时间:2018-10-29 浏览次数: 68 标签: 分享:

JR 是关节型坐标寄存器,可以保存工业机械手臂各个关节的坐标信息。在示教编程中,可以使用 JR 寄存器记录过渡点位的相关信息,点击“获取坐标”即可获取工业机器人各个关节的坐标信息。点击“MOVE 到点”即可把工业机器人个关节移动到对应的位置。也可以通过手动修改轴 1~轴 6 后面的数值,来更改关节坐标的位置,点击“确定”则确定当前记录的关节位置的数值。

LR是笛卡尔型坐标寄存器,能记录机器人的笛卡尔位置信息。使用方法同JR 寄存器。

8.1.6 ER

ER 是工业机械手臂外部轴关节坐标寄存器,用于记录和保存外部轴关节的点位信息,在使用到外部轴的应用中,可以使用该寄存器保存外部轴的相关点位信息。

8.2.输入输出端口

8.2.1 数字量输入输出信号

在菜单栏的显示->输入/输出端-> 数字输入/输出端。可以查看数字量 IO 的输入输出状态。IO 号表示当前 IO 的点号。华数机器人使用 HCNC的 IO 时,输入输出板卡都是 8 个点。IO 点号顺序按照板块排列的顺序次往后排。

数字输入/输出端的界面如下:

状态栏说明如下表

8.2.2 虚拟 IO 设置

虚拟 IO 是华数机器人为方便工程技术人员进行调试工作而开发的一项功能,使用虚拟 IO 能模拟真实 IO 的输入输出状况。操作方法如下:在工业机械手臂菜单栏点击:显示->输入/输出端-> 数字输入/输出端。选中要操作的 IO 点,然后在右侧菜单栏中,点击“切换”按钮,状态栏中“REAL”改变为“VIRTUAL”,此时该 IO 点已经切换为虚拟状态,可以点击“值”按钮对该 IO 点进行模拟信号输入或者输出操作。该项功能可以用于工程项目实施的调试工作,还有错误状态检查排除工作。当信号没有输入输出时,可以同时虚拟信号来排查是硬件接线问题还是程序设计问题,便于工程人员快速排查故障。注意:虚拟 IO 信号在进行工业机器人的操作模式切换时,相关的虚拟信号会被置零,且状态会全部切换为 REAL 状态。

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