怎样让工业机械手臂自动运行?

发布时间：2018-09-23 浏览次数: 4823 标签：工业机械手分享：

1 如何加载并运行程序、卸载

在示教编辑完成一个程序且经过手动运行检验程序正确无误后，即可使用自

动模式运行程序。自动模式下，工业机器人的运行速度比手动模式下的速度快，因此

建议先在低倍率速度下运行程序，然后再逐步ᨀ高工业机器人的运行倍率。

自动模式下加载程序过程如下：主菜单栏->选择需要加载的程序。点击界面

下方的“加载”按钮，待程序加载完成，示教器的程序状态栏中显示为“准备”

状态后，按下示教器操作面板上的 “启动”按键，即可运行程序。

卸载程序操作：程序在运行时，如果需要卸载程序人然后更改程序的点位，

先使用“暂停”按钮停止机械手的运行，然后按“卸载”按键，即可卸载工业机器人

程序。

2 运行中报警停机后如何处理

工业机器人在自动运行过程中，如果遇到突发情况导致工业机器人报警停机，需先了

解突发情况是撞机等因素还是其他因素。通过查看示教器报警信息、驱动数码管

显示状态、电柜 IO 状态等，确定工业机器人停机是由于硬件故障停机还是程序运行

报警停机，如果是程序运行报警停机，可以先卸载程序，然后拍照记录报警信息，

排查故障原因（详细的方法见故障处理篇）。最后转到手动模式，把工业机器人移动

到安全位置。复位相关报警状态后，可以重新加载程序运行，如有必要可使用 U

盘输出相关的报警信息，并ᨀ交给相关的技术人员。

3 外部控制

3.1 外部模式的应用及与自动模式的区别

外部控制是工业机械手臂将操作控制权交由外部总控（上位机）控制的一种模式，

外部控制的实现有两种方式：一、通过 IO 信号控制。使用外部模式，通过在外

部运行配置中配置相关的 IO 信息，然后通过 IO 信号来控制工业机器人实现程序加载、

运行、暂停、启动、卸载等操作。二、通过二次开发接口以太网的方式实现。华

数工业机械手臂ᨀ供基于 C/C++的二次开发接口库，通过该库，可以在上位机（电脑或

者工控机等）通过以太网的连接方式实现对机械臂的控制，使用二次开发接口时，

工业机器人应处于自动模式下。如果需要使用该方式，须与华数工业机器人的技术人员联

系，获取该二次开发接口的函数库。

外部模式与自动模式在工业机器人的速度参数设置上相同，不同点只是控制器的

控制权问题。外部模式下，示教器的暂停、启动按键无效，也不能点击示教器的

面板实现加载程序等操作，但依然可以实现对 IO 的操作。

华数机器人：http://www.hsrobotics.cn

本文来源：http://www.hsrobotics.cn/news-view-174.html

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