工业机器人怎样运动到点功能?

发布时间:2018-09-26 浏览次数: 4242 标签: 机械手  分享:

选中具有点位信息的代码行,行末会出现“MOVES 到点”的按钮,

点击“MOVES 到点”,则工业机器人将从当前位置,以 MOVES 的方式运动到 P1的位置,也可点击页面下方的“move 到点”功能,工业机械手臂将从当前位置,以move 的方式运动到 P1 点。

在工程调试时,如果需要运动到调试点,且坐标点的值可以根据需要改变,可以使用寄存器进行调试操作,按下“菜单”键,选择“显示”-“变量列表”选择需要存放坐标数据的一栏,比如 JR、LR,(外部轴可以选择 ER),选择其中保存有数据的变量,点击右方“修改”

在弹出对话框的顶部,可以看到“move 到点”、“moves 到点”的选项,上使能,然后点击相关的选项按钮即可。手动单步调试程序默认情况下,程序以连续的方式执行,不便于我们排查错误。为修改程序运行方式,点击上方小人图标:由“连续”改为“单步”即可。加载程序后,每按一次运行按键,程序将执行一行代码。遇到调用工业机械手臂子程序时,也不会一次执行完毕,而是进入工业机械臂子程序内部单步执行。

检查和排除程序错误信息

工业机器人程序的编写和运行难以避免地会遇到错误,相关错误信息都将在工业机械手臂示教器软件上方信息栏中显示出来,根据相关的错误信息,我们可以排查错误。对于程序的语法问题,在加载时将会进行语法检查,发现错误后系统将在上方信息栏报警,并在短暂停留后自动退出加载,整个过程中程序无法被启动。如上图,加载时,系统ᨀ示 15 行存在语法错误,11 行的 WHILE 结构不够完整,没有 END  WHILE 与之对应,后一个错误实际上是由于 15 行的错误导致的。可以看出,报警信息数量与实际存在的错误个数并不是一一对应的,一个错误往往可以导致多个报警信息的出现。更为普遍的错误情况是,工业机器人程序可以通过语法检查,但是在运行过程中会出现错误,譬如位置无法到达、加速度超限等,这通常是由于位置信息、运动参数等设置有误导致的。系统在遇到运行错误时,将会停止在出现错误的一行,报警信息也会指出导致运动停止的原因所在。

同时出现多个错误时,可以点击信息栏,下拉栏将显示出现的所有错误信息

在点击信息栏右方的“报警确认”后,相关错误信息将被清空,为回看错误信息,可以按下“菜单”键,点击“诊断”-“运行日志”-“显示”,如图 66:

在运行日志内,包括ᨀ示、警告、错误都会被显示,你可以通过添加过滤器来只查看某一工业机器人类别的信息。

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