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工业机械手臂PULSE 指令和速度指令

发布时间：2018-09-29 浏览次数: 12643 标签： 分享：

1：工业机械手臂PULSE 指令

指 令 说 明 : PULSE 指令的作用是输出一个固定时间长度的 IO 脉冲，仅用于 D_out。指令语法：

call PULSE(<index>, <TIME>)工业机械手臂指令用例：

program

D_OUT[1] = OFF

call pulse(1, 500)

end program

如上述用例所示，程序首先将 D_OUT[1]复位，接着调用 PULSE 指令。此时PULSE 会将D_OUT[1]的状态置为ON，并且保持 500[ms]，然后将 D_OUT[1]的状态置为 OFF。

2：工业机械手臂速度指令

工业机械手臂速度指令用于在程序运行时通过设置工业机器人的 Vcruise 值或者 Vtran 值来指定工业机械手臂的运行速度。其作用范围为程序中不指定运行速度的程序行。

工业机械手臂指令如下：

Robot.vcruise=180‘机器人的关节速度是 180 度每秒，对 move 有效Robot.vtran=800 ‘ 工业机器人的直线速度和圆弧速度是 800mm/s，对 moves和 circle 有效。

注意：使用工业机械手臂速度指令时，指令后面的数值应该在最大值以内，如果指定的数值超过系统设定的速度的最大值，则该值不生效，以系统的能达到的最大值运行。可通过用户变量窗口查看速度的最大值，查看 Vmtran、vmax 即可得知系统的直线速度的最大值和关节速度的最大值。

华数机器人：http://www.hsrobotics.cn

本文来源：http://www.hsrobotics.cn/news-view-189.html

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