工业机械手臂事件指令

发布时间：2018-09-26 浏览次数: 3311 标签：分享：

工业机械手臂事件指令即为中断处理指令，其指令通常需要几条配合使用，其指令集和每条指令的说明如下：

工业机械手臂事件处理指令集

ONEVENT 事件定义指令

EVENTON 激活事件指令

EVENTOFF 关闭事件指令

ONEVENT……END ONEVENT指令

工业机械手臂指令说明：

该指令为事件定义指令，指定了当事件触发后所要执行的操作，PRIORITY 和 SCANTIME 为可选属性，前者定义了该事件的优先级，默认为最高的 1，后者定义了扫描周期，默认为 1 倍的总线周期。一般优先级及扫描周期使用默认值即可。

工业机械手臂指令语法：OnEvent <event> {<condition>} {Priority=<priority>} {ScanTime=<time>}

EndOnevent

工业机械臂事件指令用例：

OnEvent EV1 D_IN[1]=1 'Trigger event when input 1 is 1

Print “This is event 1” EVENTOFF EV1

End OnEvent

如上述用例所示，程序中定义了一个名为 EV1 的事件，该事件的触发条件

为 D_IN[1]=1。当事件被激活后，系统会周期性扫描 D_IN[1]的值，一旦

D_IN[1]的值满足触发条件，程序就会跳转到 ONEVENT 指令定义的事件中，执行里面的操作。完成后返回到程序之前执行的位置继续往下执行。需要注意的是工业机械手臂事件的触发条件不能使用局部变量，且 OnEvent 不能在 IF、WHILE 或者其它循环中定义。

EVENTON指令

工业机械手臂指令说明：

该指令用来激活某个指定事件，系统开始对该事件的触发条件开始进行扫描。指令语法：Eventon <event>

EVENTOFF指令

工业机械臂指令说明：

该指令用来关闭某个指定事件，停止系统对其触发条件的扫描。指令语法：Eventoff <event>

华数机器人：http://www.hsrobotics.cn

本文来源：http://www.hsrobotics.cn/news-view-191.html

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