工业机械手臂高级插补功参数与速度参数

发布时间:2018-09-25 浏览次数: 509 标签: 分享:

AI(高级插补功能):工业机械手臂高级插补功能参数:高级插补功能是小线段拟合的插补功能,在打磨领域应用较为广泛。其参数等如下:

BlendingMethod = 3

 

PrfType = 2

 

PassMethod = 3

 

PassBufferSize = 5000

 

PassBufferMax = 5000

 

PassBufferMin = 3000

 

PassTranMinGap = 0.1

 

DoPass:其中,123 为固定参数,高级插补功能指定使用这些值才能开启。4 定义了运动缓冲区的大小;5 定义了实际最大缓冲区大小;6 定义了实际缓冲区使用量;

456 定义规则为 4>=5>6,6 的值必须大于或等于高级插补的实际点数。7 定义了系统可以识别的最小间距,即两点之间的间距小余该值时,舍弃掉该点位不执行。第 8 个 DoPass 指令与前面 7 个不同,它并不是一个参数属性。DoPass 指令的作用是开始执行系统放到缓冲区中的运动指令,即如果在工业机械手臂高级插补程序中没有使用 DoPass 指令,工业机器人不会执行任何动作。

工业机械手臂高级插补速度参数:高级插补功能目前只能使用 Moves 指令实现,其主要的速度参数为以下两个:Vtran

直线插补速度,单位 mm/sec。目前大多数现场 100 的速度已经基本满足需求,建议设置为 100,如果工业机器人运行稳定且无任何提示或者报警信息,再提高 Vtran 的值,直到找到合适的且小于最大直线速度的值。

Vrot“”姿态旋转速度,单位°/sec。在进行类似倒角或边沿加工时,可能会涉及到工业机器人姿态的变化,此时该属性的值不能设置得过低,需要结合 Vtran 的值一起进行综合考虑。当全局都是高级插补小线段点位时,Vtran 设置在 100,Vrot 大概在 25 到 30 左右设置即可;如果是高级插补与普通指令混合的情况下,例如典型的矩形带四个圆倒角加工路线,可能在长直线段需要使用普通指令进行往返加工,倒角段使用高级插补拟合,这时需要把 Vrot 设置得更大些,因为在长直线与倒角的衔接点,工业机械手臂的速度会降到 0,在执行倒角过程中,工业机器人需要将速度从 0 加起来。此时建议先将 Vrot 设置到 100 运行一遍程序,如果工业机械手臂运行稳定且无任何提示或者报警信息,再提高 Vrot 的值,直到找到合适的且小于最大旋转速度的值。


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