工业机械手臂高级插补编程样例

发布时间:2018-09-28 浏览次数: 365 标签: 分享:

program

with ROBOT Attach

......

Move ROBOT P1 ' 加工准备位置

Moves ROBOT P2 ' 加工起始点

WaitForMotion‘ 等待当前工业机器人的运动完成

Vtran = 100

Vrot = 30

call setAiProperties

Moves ROBOT P3  Moves ROBOT P4  Moves ROBOT P5  Moves ROBOT P6 Moves ROBOT P7  Moves ROBOT P8  Moves ROBOT P9

......

if BlendingMethod = 3 then DoPass ' 工业机械手臂插补启动指令Sleep 100

end if ' 等待整个插补过程结束后,即运动完成后,恢复圆滑过渡属性

while ROBOT.IsMoving   Sleep 10   end while  call restoredAiPorperties

Moves ROBOT P10 ' 退出加工表面 Move ROBOT P11 ' 回到安全位置,结束加工 Detach  end with end Program

sub setAiProperties

BlendingMethod = 3 ' 圆滑过渡方法,3 表示使用高级插补功能PrfType = 2 ' 圆滑类型,高级插补功能必须赋值 2 PassMethod= 3' 插补类型,3 表示小线段插补PassBufferSize = 5000 ' 插补缓冲区,大于或等于 PassBufferMax PassBufferMax = 5000 ' 最大使用缓冲区,

PassBufferMin = 3000 ' 最小缓冲区,大于或等于插补点位数

PassTranMinGap = 0.1 ' mm,最小点位间距,小于该值的点位被舍弃

end sub  sub restoredAiProperties  BlendingMethod = 2  PrfType = -­‐1 end sub

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