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《HSR课堂-操作与维护篇》第59期：华数Ⅲ型示教器坐标系（世界坐标、基坐标、工具坐标）的理解

发布时间：2020-05-22 浏览次数: 4719 标签：分享：

机器人在应用过程中，根据实际需要建立新的坐标系，有利于示教轨迹和减少误差。

通过实操我们会发现

建立了坐标系后

示教时可以利用标定好的坐标系统

更方便的进行位姿调整

最新操作步骤文字解析

精彩不容错过

世界坐标

世界坐标系是机器人的基准坐标系，以机器人底座平面与1轴轴心线交点为原点，各轴方向如图所示。

世界坐标系

工具选择和基坐标选择

01 说明

最多可在机器人控制系统中储存16个工具坐标系和16个基坐标系。

工具工件坐标系

02 操作步骤

❶触摸工具和基坐标系状态图标，打开“激活的基坐标/工具”窗口。

❷选择所需的工具和所需的基坐标。

基坐标三点法标定

01 操作步骤

❶在菜单中选择投入运行→测量→用户工件标定。
❷选择待标定的用户工件号→设置用户工件名→选择3点法为标定方法，点击“开始标定”。
❸移动到基坐标原点，记录原点坐标。
❹移动到标定基坐标的Y方向的某点，记录坐标。
❺移动到标定基坐标的X方向的某点，记录坐标。
❻按下标定，程序计算出标定坐标。
❼按下保存，存储基坐标的标定值。

【注意事项】

①在标定前，工件号必须选择默认工件坐标。
②运行过程中，注意调整速度倍率到合适的数值。

工具标定四点法标定

01 说明

将待测量工具的TCP从4个不同方向移向一个参照点。参照点可以任意选择。机器人控制系统从不同的法兰位置值中计算出TCP。运动到参照点所用的4个法兰位置必须分散开足够的距离。