BR6双旋工业机器人研发背景1：有量，必须是6轴，需要大臂长轻负载！
要求臂长大，负载轻，成本优势要明显
BR6双旋工业机器人研发背景2：安装位置有限
CNC已摆放在车间，要求在间距600以内实现上下料作业，原方式要求空间不小于1000mm，难以满足
BR6双旋工业机器人研发背景3：空间不足，不能干涉人工作业
要求占用空间小，且换模采用人工作业时工业机器人静态条件下收回不干涉到人工作业区域
BR6双旋工业机器人研发背景4：需要速度更快，单位时间要更多产能
8s，6s，5s，还能不能更快一点…？
BR6双旋工业机器人荣获2017中国好设计“银奖”
BR6双旋工业机器人获得了中国设计领域的“奥斯卡”-2017中国好设计【银奖】，与同期金奖项目 “中国天眼”、“复兴号”标准动车组、“神威太湖之光”超级计算机、ARJ21新支线客机、麒麟970同台领奖，路勇祥、潘云鹤、徐志磊等五位中国工程院院士同时出席颁奖典礼；
获2018年春燕奖
BR6双旋机器人获得了2018春燕奖；春燕奖”是机床工具行业具权威性的奖项之一，得到了行业的高度重视和公众的认可。
BR双旋系列六大特征
特征1:360度空间全覆盖，无死角
特征2：高防护板本56轴可任意方向喷水
特征3：人机共融（人机协作版本）
特征4：安装占地面积小
特征5：高精度，高灵活性
特征6：高度，惯量小
特征7：重量轻，任意方向安装
特征8：模板化，系列化、定制
特征9：高性价比
特征1:360度空间全覆盖，无死角
BR6系列双旋机器人通过内旋模式可以运行到正后方，J1轴组合运动范围可以达到620度（部分角度通过内旋到达，方案设计师需注意内旋运动设计注意事项），工业机器人周边运动范围内设备一圈布局无限制。
特征2：高防护板本前端IP67
针对玻璃机、平磨机、雕铣机及其他机床等推出前端高防护版本，满足任意方向喷水或浸水，小臂前端达到IP67防护等级。
特征3：人机共融（协作版本）
人机协作版本具备语音示教、安全监测、触碰减速或停止等功能，实现人机共线
特征4：安装占地面积小，可立装，可卧装
特征5：高精度，高灵活性
6KG臂长平均重复定位精度可达正负0.03mm至0.05mm
不仅具备通用六轴工业机器人功能，当使用通用六轴工业机器人不足够空间时，还可以编程内旋转模式另辟蹊径实现避让。
特征6：高速，惯量小
采用创新结构，工业机器人从内部运动惯量小，采用高速电机，内选择1800mm间距，高度100mm，标准搬运时间2.7S，比通用六轴工业机器人速度搞20%以上
特征7：重量轻，可任意方向安装
BR6双旋工业机器人本体重量48KG-60KG，安装方便
特征8模块化、系列化可定制
特征9：高性价比
大客户批量生产能大幅度降低成本，工人一年工资投入带工业机器人回家，其余时间免费。
华数BR工业机器人与 丹麦UR工业机器人对比
华数BR系列工业机器人采用双旋结构，通过五六轴外部偏置，实现小臂可以向内部旋转，大臂小臂收回到共线位置，运动从内部旋转可以使惯量小；BR系列工业机器人同级别臂长重复精度集中±0.06mm，平均重复精度±0.03mm
BR系列采用高速伺服电机，加上内部旋转运动惯量小，轻松实现高速运行。关节高速度600°/s，TCP直线高速度超过2m/s。BR6工业机器人可以内旋、外旋两种运动模式设计。
丹麦UR系列
UR工业机器人无内部旋转功能，五六轴为内部偏置。从内部旋转会与自身第二轴位置干涉
R工业机器人重复精度±0.1mm，UR工业机器人关节高转速180°/s，TCP高速度1m/s。UR工业机器人只有外旋
BR5110产品特性
1.360度全覆盖
BR系列独有设计，360度全覆盖2.45米的行程范围
2.灵活
相比于传统四轴码垛工业机器人只能对水平地面的单一性，BR5110可应用于各种姿态下的抓取动作，如物料水平放置、垂直放置、倾斜放置等
3.高速
通过独特的双旋设计，以及配置高速电机，比传统工业机器人速度更快
4. 刚性好
通过结构设计与优化，本体采用球墨铸铁材质以及大功率电机，使得工业机器人刚性好，稳定性更高
典型应用案例
典型案例一：高速冲压自动化线
工位搬运，占地仅底座面积，轻松实现工件高速翻转，1800mm标准搬运时间可控制节拍带翻转5s，不带翻转标准搬运时间可达到3s。
冲压方案设计要点：借助内旋转高效生产
1.压机之间可以尽可能靠近，以减小占地面积；
2.底座高度要使冲压夹具在工业机器人大小臂收回时夹具处在压机模具开口之间，内旋转顺畅，速度可达快；
3.第六轴横向设计，可以预留后期带翻转工位，避免以后新扩展工位返工；
4.不用内旋转时按通用工业机器人设计即可。
典型案例二：物流分拣+ 3D视觉
同类臂长国外机型成本50%，但速度更快。配置3D视觉作业速度分拣时间快至3.5s。
典型案例三：钻工中心上下料
空间占用小，运动非常灵活，为CNC高速钻工中心特殊设计。内旋转结构，轻松实现钻工中心间距600以内狭小空间工位间连线或搬运，轻松避让且速度快；
