图 5.31 创建示教操作准备工作
弹出创建操作界面，此时选择创建示教操作，加工模式根据实际需要进行选择，可以选手拿工具和手拿工具两种模式。工业机器人、工具、工件是提前导入到工程中的，用户选择好对应的名称，对操作进行命名，点击确定按钮就完成了示教操作的创建。创建操作很简单，但是创建前的准备工作非常重要，依赖于前面章节的介绍。如图 5.32 所示，是创建示教操作的界面。
图 5.32 创建示教操作
创建示教操作完成后，在工作站导航树上的工序组节点下会产生一个示教操作的节点，名称跟操作名称一致，这样，该操作的信息就加载到了工程文件中。如图 5.33 所示，为创建示教操作后的工作站导航树
图 5.33 华数机器人创建示教操作后的工作站导航树
创建好的操作信息如果出现错误，用户还可以随时修改。在对应的操作节点上右键，弹出快捷菜单，选中【编辑操作】菜单，弹出当前操作的信息。图 5.34 所示为示教操作的右键菜单选项。
图 5.34 华数机器人示教操作的右键菜单
编辑操作界面的内容跟创建操作雷同，只是不能改变操作的本质属性，创建的示教操作不能修改为离线操作，其他参数包括加工模式、工业机器人、工具、工件、操作名称都可以重新设置，如图 5.35 所示。
添加示教路径
图 5.35 华数机器人编辑操作
添加示教操作后，可以在示教操作上添加路径点，形成示教加工路径。在示教操作上右键，在快捷菜单中选择【编辑点】菜单，如图 5.36 所示。
图 5.36 编辑点菜单的调出
在没有添加点的情况下，点编号是 0，表示路径中没有点，如图 5.37 所示。
图 5.37 路径中没有点的编辑点界面
用户通过调整右边的华数工业机器人属性栏中工业机器人的当前位置参数来调整工业机器人的姿态，将工业机器人姿态调整到合适姿态后，如果用户想添加该点为加工时工业机器人的路径点，用户可以点击编辑点窗口中的【记录点】按钮，如图 5.38 所示，通
过调整工业机器人属性栏参数来调整工业机器人当前姿态。
图 5.38 调整工业机器人姿态
点击【记录点】按钮后，用户便将工业机器人当前位置记录到加工路径中，此时编辑点界面上的编号变为 1，表示路径中有一个点。用户可以依次类推，将所有的点都添加到加工路径中，编号也会相应增加。用户关闭编辑点界面后，再次打开这些点依然存在，并且用户可以继续添加点。如图 5.39 所示，为添加一个点后的编辑点界面。
图 5.39 添加一个点后的编辑点界面
在实际加工中，用户可能需要工业机器人运动到某些特殊的点位上去，这时通过调节工业机器人的姿态很难精确达到该点处，在编辑点界面中【选点】按钮可以将工业机器人直接定位至某一个特殊的点，用户点击【选点】按钮后，在视图窗口中选中该点，工业机器人立即到达指定位置，用户可直接点击【记录点】按钮将该点位姿记录到加工路径中，也可再对该姿态进行调整后再点击【记录点】按钮将该点位姿记录到加工路径中。
华数机器人示教编辑点功能
在编辑点界面中，除了选点添加到加工路径中，还有一些与添加路径的其他相关功能。
IO 属性设置功能提供了用户进行 IO 属性设置的接口，用户点击【IO 属性设置】按钮，弹出相应界面，用户在界面中输入需要设置的 IO 信息，选择在点之前输出 IO 信号或是点之后输出 IO 信号，确定后，在后续输出的工业机器人代码中，该 IO 信号就会根据用户的设置进行相应的输出，如图 5.40 所示。
图 5.40 IO 属性设置和相应的输出代码
工业机器人随动功能中，用户勾选该功能后，不用进行运动仿真就可以让工业机器人运动到对应的点位上去。用户通过切换 Num 中的点数，选择不同的点，工业机器人
就运动到不同的位置上去。
图 5.41 华数工业机器人随动在不同点的位姿
批量调节功能指的是从起点编号到终点编号的所有点的属性一起调整，如图， 就是设置编号 1 到编号 2 的点运行方式是 MOVEJ，CNT 为 0，延时为 0，速度为 500。路径添加的过程中，可以勾选【工业机器人随动】方框，这样在切换当前点序号【Num】时，工业机器人便会随动过去点的位置，在记录点时便可以参考上一 点或前几个点的位置和姿态，从而有利于更好地设置下一个示教点的位姿。
图 5.42 批量调节功能
记录点位姿的同时，还可以设置实际工业机器人到改点的运动方式，MOVE J 和MOVE L 分别表示工业机器人走的是关节角和笛卡尔坐标系，也可以设置圆弧过渡半径 CNT、延时以及速度。
路径添加完成后，打开编辑点界面，同样可以对已记录的路径点进行删除、修改或新增路径点等的操作。
关于 MOVE J 和 MOVE L
在工业机器人学中，工业机器人从 A 点运动到 B 点，在不考虑时间因素的前提下，这
一段路径是工业机器人构型的一个特定序列。实现从 A 点到 B 点的过程，有两种描述
方式，一是空间坐标描述；二是关节坐标描述。MOVE L 可看作是在空间坐标系下的运动路径描述，在此方式下，将 A、B 线段离散为许多个点，再由逆运动学解出一系列关节量。空间坐标系描述更为直观，能够直接看出工业机器人末端执行器的轨迹，但相对 MOVE J 的关节坐标描述而言，计算量大，且不能保证没有奇异点的出现。
