5.7工业机器人离线操作
5.7.1创 建 离 线 操 作InteRobot2018 工业机器人离线编程软件提供离线功能的路径规划，以及相应的运动仿真、工业机器人代码的输出功能。在本软件中，所有有关离线的功能都是建立在工业机器人离线操作的基础之上的，所以进行离线路径规划和运动仿真前，必须创建工业机器人离线操作。在进行离线路径规划和仿真前，用户需先导入工业机器人、工具、工件或者工作台等。根据前面章节的步骤，先将要导入的部分导入到工程文件，并将工件标定到正确的位置上，做好创建工业机器人离线操作的准备工作。
做好离线准备后，在工作站导航树上的工序组节点上右键，点击【创建操作】菜单，弹出创建操作界面。如图 5.43 所示，是创建工业机器人离线操作前视图与工作站导航树的显示情况。
图 5.43 创建工业机器人离线操作准备工作
创建工业机器人离线操作的流程跟示教操作是一样的，用户可以参考示教操作的创建步骤。创建工业机器人离线操作完成后，在工作站导航树上的工序组节点下会产生一个工业机器人离线操作的节点，名称跟操作名称一致，这样，该操作的信息就加载到了工程文件中。如图 5.44 所示，为创建工业机器人离线操作后的工作站导航树。
图 5.44 创建工业机器人离线操作后的工作站导航树
5.7.2工业机器人离线操作自动路径添加
工业机器人离线操作自动路径也是用户给工业机器人离线操作添加路径的方式之一。工业机器人离线操作自动路径指的是用户通过选择需要加工的面或者线，将选中的面或者线通过一定的方式离散成点，再将点添加到加工路径中的方式。加工的路径点是批量添加到加工路径中的。
用户想要在工业机器人离线操作中实现工业机器人离线操作自动路径添加，先在左边的导航树上选中工业机器人离线操作，在该节点上右键，选中【路径添加】菜单，即可弹出路径添加界面。如图
5.45所示，为工业机器人离线操作自动路径添加的功能的调出过程。
图 5.45 工业机器人离线操作自动路径添加功能的调出
如图 5.46 为工业机器人离线操作自动路径界面，上方用户可以选择驱动元素，包括通过线和通过面。通过线是指用户指定所需线并设置相关参数，根据用户的设置将线离散成点。通过面是指用户指定所需面并设置相关参数，根据用户的设置将面离散成点。选择好驱动元素后，点击界面下方的添加按钮可以向列表中新数据。
通过面
图 5.46 工业机器人离线操作自动路径界面
若用户选择通过面方式，点击添加按钮后，列表中出现一条记录，用户在视图中选择所需面，此时对象号显示为选中面。如图 5.47 所示，为用户添加一条通过面的记录。此时，列表中的离散状态为未离散，材料侧为未选择，方向为未选择。
图 5.47 工业机器人离线操作自动路径通过面添加一条记录
添加路径记录后，在列表中选中该行，点击曲面外侧选择按钮，用户选择加工时工具所在的一侧。在视图中会出现两个方向选择线，用户用鼠标选中选择合适的材料侧。选择完成后，列表中显示材料侧为数字，表示用户已经选择过材料侧了，如果用户选错，只用在重新点击选择按钮，再选择一次即可。如图 5.48 所示为选择曲面外侧的过程和选中后列表的状态。
图 5.48 选择曲面外侧及选中后的状态
在列表中选中该行，点击方向选择按钮，用户选择加工时的路径运动方向。在视图中会出现八个方向选择线，用户用鼠标选中选择合适的加工方向。选择完成后，列表中方向为数字，表示用户已经选择过方向了，如果用户选错，只用在重新点击设置按钮，再选择一次即可。如图 5.49 所示为选择方向的过程和选中后列表的状态。
图 5.49 选择加工方向及选中后的状态
完成材料侧和方向的选择后，此时只有离散状态是未离散。在离散前要
进行离散参数的设置，面生成的离散参数包括弦高误差、步长、路径条数、路径类型的设置。设置好后，在列表中选中要离散的行，点击右下角的离散按钮。此时视图中显示离散后得到的路径点。如图 5.50 所示，为设置不同离散参数时的离散效果。
图 5.51 不同离散参数的离散效果
依次类推，用户可以添加多条通过面生成的加工路径，在列表下方有列表操作按钮添加、删除、上移、下移等功能。当所有通过面的路径添加完毕后用户可以点击确定将回到路径添加界面，可在界面中设置路径可见显示， 在路径添加界面中点击确定，将工业机器人离线操作自动路径点添加到加工路径中。在左边工作站导航树种增加了路径的节点信息，如图 5.51 所示。
图 5.51 自动路径添加后增加的路径节点
