通过线:工业机器人自动路径添加中还有第二种方式，通过线方式，指的是用户选择所需线， 将选中的线进行离散成加工路径点的方式。这里为用户提供了多种选择线的方式。工业机器人在自动路径界面将驱动元素改为通过线，点击下方的添加按钮，弹出选取线元素界面，如图 5.52 所示。
图 5.52 工业机器人 选取线元素界面
工业机器人选取线元素界面为用户提供了三种选择线的方式，包括直接选取，平面截取、等参数线。图 5.52 就是直接选取功能，用户先点击选择面按钮，选择线所在的面，再点击选择线按钮，选中相应面上的线。选取完成后，在列表中会多一行记录，如图 5.53 所示。依次类推，用户可以多次进行直接选取。
图 5.53 工业机器人直接选取线
当用户选择平面截取方式时，界面又会发生变化，如图 5.54 所示。
图 5.54 工业机器人平面截取选择线
工业机器人选取平面截取方式时，用户点击选择面按钮，在视图中选取被截面。被截面被选中后响应编辑框中出现该面的编号，并且截平面栏变为可用状态。如图 5.55 所示，为用户选择工业机器人被截面后的视图状态。
图 5.55 用户选择工业机器人被截面后的视图状态
用户点击工业机器人截平面栏中的选择点按钮，再在视图中选中某点，可以让截平面通过该点。点击参考直线按钮，可以选定截平面的法向。通这两个功能， 用户可将截平面从默认状态修改至实际所需状态。如图 5.56 所示，为用户修改工业机器人截平面后的视图状态，图中绿色的线段即为截线。
图 5.56 修改工业机器人截平面后的视图状态
点击保存截线按钮，将设置好的工业机器人截线保存至列表中，列表中出现一行线的记录。选取等参数线方式时，用户界面也要发生相应变化，如图 5.57 所示。
图 5.57 工业机器人等参数线方式
用户点击选择面按钮，在视图中选择好所需面。在等参数线栏中，用户需要设置参考方向和参数值，参考方向包括 U 向和 V 向，参数值可设置为
0 到 1 之间的参数。点击生成等参数线按钮，将设置好的参数线保存至列表中，视图中就会出现参数线，当用户修改工业机器人等参数线的参数时，可以生成不同
位置的等参数线，如图 5.58 所示，为用户选择参考方向为 U 向和参考方向为 V 向的等参数线情况。点击生成等参数线按钮，将设置好的参数线保存至列表中，列表中出现一行线的记录。
图 5.58 选择不同参考方向的获得的等参数线
直接选取、平面截取、等参数线等三个方式用户可以随意切换使用，并且在列表中可以添加不同方式的线。如图 5.59 所示，添加了四种不同方式的线。点击确定后在自动路径界面中，添加四条路径记录。
图 5.59 添加四条不同方式的线
跟通过面一样，刚添加上的路径记录只有对象号，离线状态、材料侧、方向都是未设置状态。在列表中选中该行，点击曲面外侧选择按钮，用户选择加工时工具所在的一侧。与通过面的操作完全一样，在视图中会出现两个方向选择线，
用户用鼠标选中选择合适的材料侧。选择完成后，列表中显示材料侧为数字，表示用户已经选择过材料侧了。
在列表中选中该行，点击方向选择按钮，用户选择加工时的工业机器人路径运动方向。在视图中会出现两个方向选择线，用户用鼠标选中选择合适的加工方向。选择完成后，列表中方向为数字，表示用户已经选择过方向了，如果用户选错，只用在重新点击设置按钮，再选择一次即可。如图 5.60 所示为工业机器人选择方向的过程和选中后列表的状态。
图 5.60 选择加工方向及选中后的状态
完成材料侧和方向的选择后，此时只有离散状态是未离散。在离散前要进行离散参数的设置，面生成的离散参数包括弦高误差、最大步长两个工业机器人参数的设置。设置好后，在列表中选中要离散的行，点击右下角的离散按钮。此时视图中显示离散后得到的路径点。如图 5.61 所示，为设置不同离散工业机器人参数时的离散效果。
图 5.61 不同工业机器人离散参数的离散效果
依次类推，用户可以添加多条通过线生成的加工路径，在工业机器人列表下方有列表操作按钮添加、删除、上移、下移等功能。当所有通过线的路径添加完毕后用户可以点击确定将所有点添加到加工路径中。在左边工作站导航树种增加了路径的节点信息，与通过面的节点情况是一样的。
