工业机器人理实一体化教学平台系统相关操作显示教程
7.1 坐标显示
在工业机器人理实一体化教学系统中，虚拟工业机器人在运动过程中，关节坐标和笛卡尔坐标都会实时显示，在如图 7.1 所示的工业机器人属性栏中，用户可通过修改笛卡尔坐标或拖动各关节的实轴来改变工业机器人在视图窗口中的姿态。示教器与控制面板中的信息为双向同步。如图 7.2 为实轴信息在示教器中的显示。
图 7.1 工业机器人属性栏中实轴信息
图 7.2 示教器中实轴信息
7.2 构建工作站
导入工作站组件
活动 | 描述 |
导入工业机器人 | 在工业机器人库中用户可自定义新建工业机器人或选择 工业机器人库中工业机器人导入到视图窗口中 |
导入夹具/工具 | 在工具库中用户可自定义工具或夹具导入到视 图窗口中 |
导入工作站环境模型 | 在导入模型控件可导入工作站的环境模型 |
导入工件 | 在导入模型控件中可导入工件也可在对工件的 位置进行标定 |
7.2.1 导入工业机器人
启动工业机器人理实一体化教学系统，在工业机器人选项卡，在坐标的工作站导航栏中点选导航树中【工业机器人组】节点，再到菜单栏中点击【工业机器人库】打开工业机器人库选择导入工业机器人。如图 7.3 所示，点击工业机器人库菜单后会弹出工业机器人库主界面。
图 7.3 调出工业机器人库
弹出的工业机器人库窗口后，在窗口界面列表中显示了所有在库中的工业机器人参数， 用户可按照实际需要选择对应的工业机器人，在工业机器人预览窗口会显示相对于的机器 人图片，点击窗口中的【导入】按钮，即可导入所需的工业机器人在视图窗口中，点 击【确定】则完成工业机器人的导入，如图 7.4 所示。
图 7.4 工业机器人库界面
工业机器人导入完成之后，在视图窗口中出现用户选中的工业机器人的模型，工作站导航树中工业机器人节点下创建工业机器人的节点，与用户选中的工业机器人名称一致。如图7.5 所示。
图 7.5 工业机器人导入完成后
7.2.2 导入工具
工具的导入跟工业机器人的导入相类似，不同的是，导入工具前必须先导入工业机器人，工具是依附于工业机器人而存在的。在工作站导航树中，在已导入工业机器人节点上， 选中该节点，然后到菜单栏中的【工具库】菜单，打开工具库选择所需要的工具， 如图 7.6 所示，点击工具库后会弹出工具库窗口界面。在工具库窗口界面中显示
了在库中工具的参数，用户选择需要的工具，在工具预览窗口中会显示相对应的工业机器人图片，点击【导入】按钮，即可导入所需的工具在视图窗口中，点击【确定】则完成工具的导入。
图 7.6 调出工具库窗口界面
工具导入完成后，视图窗口出现用户选中的工具的模型，在用户对工具参数设置正确的情况下，该工具会自动装到对应工业机器人第六轴的末端。工作站导航树中在工业机器人节点下创建了工具的节点，与用户选中的工具名称一致，如图 7.7 所示。
图 7.7 工具导入完成后
