10.2.1 系统定义信号介绍及外部运行信号配置
华数机器人系统定义了 8 个输入信号点和 25 个输出信号。工业机械手各个 IO 信号点及含义如下：
系统输入信号表输入信号信号名称 说明 生效方式iPRG_START 启动程序信号。工业机械手启动已加载的用户程序运行。 下降沿有效iPRG_PAUSE 暂停程序信号。暂停用户程序运行。 下降沿有效iPRG_RESUME 恢复程序信号。恢复被暂停的用户程序运行。 下降沿有效iPRG_KILL 停止程序信号。停止用户程序运行并卸载程序。 下降沿有效iPRG_LOAD 加载程序信号。加载指定的用户程序。该用户程序在“变 下降沿有效
工业机械手臂操作篇
量列表”中的“EXT_PRG”中指定iPRG_UNLOAD 卸载程序信号。该信号为系统备用，目前无作用。 无iENABLE 系统使能信号。上升沿上使能复位断使能iCLEAR_DRV_FAULTS 清除驱动报警信号。 下降沿有效系统输出信号表输出信号信号名称 说明 备注oROBOT_READY工业机器人备妥信号。当同时满足系统初始化完毕，用户程序处于已加载状态，且已使能时该信号输出。工业机械手程序运行中不会输出该信号oDRV_FAULTS 驱动器报警信号。系统备用，目前无作用。oENABLE_STATE 系统使能状态信号。oPRG_UNLOAD 用户程序未加载状态。在同一时刻下，这些信号有且只有一个信号输出。例如，用户程序处于运行状态时，已加载信号不会输出；程序处于报警状态时，运行信号不会输出。
oPRG_READY 用户程序已加载状态。oPRG_RUNNING 用户程序运行状态。oPRG_ERR用户程序报警状态。在程序运行过程中，出现系统报警或驱动报警该信号输出。
oPRG_PAUSE 用户程序暂停状态。oPRG_TERMINATED用户程序终止状态。通常情况下不会出现该信号，若出现需要重启工业机器人。oPRG_INCORRECT用户程序异常状态。通常情况下不会出现该信号，若出现需要重启工业机械臂。oPRG_KILLED 用户程序停止状态。oPRG_OTHERS用户程序其他状态。通常情况下不会出现该信号，若
出现需要重启工业机械手。oIN_REF[1] 工业机器人 TCP 处于第 1 参考点。 工业机器人运动·到参考点时，须停止在参考点才有信号输出；若机oIN_REF[2] 工业机械手 TCP 处于第 2 参考点。
oIN_REF[3] 工业机器人 TCP 处于第 3 参考点。oIN_REF[4] 工业机械手 TCP 处于第 4 参考点。
操作篇第 43 页
oIN_REF[5] 工业机器人 TCP 处于第 5 参考点。 工业机械臂以高速通过参考点，则不会输出信号。oIN_REF[6] 工业机械手 TCP 处于第 6 参考点。oIN_REF[7]工业机械臂 TCP 处于第 7 参考点。oIN_REF[8] 工业机器人 TCP 处于第 8 参考点。oIS_MOVING 工业机械臂是否正在运动中。oMANUAL_MODE 系统处于手动模式。oAUTO_MODE 系统处于自动模式。oEXT_MODE 系统处于外部模式。oSYS_ERR 系统报警信号程序状态出错或者系统有报警时输出信号
