工业机器人子程序怎样设置?

发布时间:2018-10-22 浏览次数: 5259 标签: 机器人  分享:

工业机器人根据是否有返回值之分,示教程序的子程序又分为 Sub Function。其中,Sub 没有返回值,Function 有返回值。子程序可以调用其它子程序,也支持递归(即调用自身)。

工业机器人子程序可以接收参数。默认情况下,参数是按引用传递的,如果需要按值传递则在参数名前添加 ByVal 关键字。需要指出,数组只会按引用传递,为数组参数添加 ByVal 无法通过语法检查。按引用传递:传递的是内存地址,修改后会改变内存地址对应储存的值按值传递:传递的是值,传递过去的相当于参数的一个副本,两者彼此独立

11.2.1 Sub

使用 SubEnd Sub 来指明一个 Sub 的范围。由于工业机器人子程序可以有多个,所以每一个工业机器人子程序都需要给出一个不重复的名字,即程序名唯一。通过 Call<subName>{Parameters}的方式可以调用 Sub。其中,<subName>Sub 的名字,{Parameters}Sub 的参数(如果 Sub 的声明里指出需要参数)。下文意义类似。Sub 的作用范围默认是该示教程序中,如果需要在之外的地方调用,比如另一个示教程序,可以在工业机器人子程序头前添加 Public 关键字,用 Public 声明的子程序,所有的主程序都可以调用。

示例:

image.png

11.2.2 Function

使用 FunctionEnd Function 来指明一个 Function 的范围。与 Sub 不同,调用 Function 不需要 Call 指令,只需<functionName>{Parameters}  即可。由于Function 需要返回一个值,因此要在 Function 的声明中告知返回值的类型。同样地,Function 作用范围默认是该示教程序,如果要在其它地方调用,需要在工业机器人子程序头前添加 Public 关键字

示例:

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