工业机器人IO指令之WAIT指令

发布时间：2018-08-06 浏览次数: 14920 标签：分享：

常见工业机器人 IO 指令及说明：IO 指令包括了 D_IN 指令、D_OUT 指令、WAIT 指令、WAITUTIL 指令、以及 PLUSE 指令，D_IN、D_OUT 指令可用于给当前 IO 赋值为ON 或者 OFF，也可用于在 D_IN 和 D_OUT 之间传值；WAIT 指令用于阻塞等待一个指定 IO 信号，可选 D_IN 和 D_OUT；WAITUNTIL 指令用等待 IO 信号，超过设定时限后退出等待；PLUSE 指令用于产生脉冲。

2.1 工业机器人WAIT 指令

指令说明：

该指令用来等待某一指定的输入或输出的状态等于设定值。若指定的输入或输出的状态不满足，程序会一直阻塞在该指令行，直到满足位置。

指令语法：

call wait(<IN/OUT>, <ON | OFF>)

工业机器人指令用例：

program D_OUT[1] = OFF

call wait(D_OUT[1], ON)

Print “D_OUT[1] = ON”

end program

如上述用例所示，业机器人WAIT 指令需要使用 CALL 指令来调用。WAIT 指令的第一个参数为 IO，第二个参数为该 IO 的状态的期望值。程序中设定 D_OUT[1] 为关闭状态后，等待 D_OUT[1] 再次打开，此时程序会阻塞在该处，因为D_OUT[1]为关闭，其他程序或者用户手动将 D_OUT[1]的状态置位为 ON 后，该指令返回，程序继续执行打印操作。

华数机器人：http://www.hsrobotics.cn

本文来源：http://www.hsrobotics.cn/news-view-187.html

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