工业机械手臂圆滑过渡中的信号处理

发布时间：2020-04-20 浏览次数: 4385 标签：分享：

在实际应用中，我们常会用到圆滑过渡指令来处理工业机器人的运动轨迹，此时逻辑信号指令的指令略不同于普通工业机械手臂指令：

Program with ROBOT Attach ROBOT BlendingMethod=1 Moves ROBOT P1 Cp=10

Moves ROBOT P2 Cp=10 D_OUT[1] = ON Moves ROBOT P3 Cp=10

D_OUT[1] = OFF Detach end with end program

如上例所示，工业机械手臂第一个圆滑过渡点在 P1 点，圆滑过渡的起始点为 Move ROBOT。P1 运动轨迹上距离 P1 点 10 毫米的地方。实际上，系统将下一条运动指令定义为从该处圆滑过渡起始点开始。因此，当工业机器人往 P1 点运动，然后到达距离 P1 点 10 毫米的地方开始，Moves ROBOT P2 就开始执行了，根据 8.1.1 中描述的那样，此时 D_OUT[1]输出 ON。例程中使用的圆滑过渡方式为 CP 模式，SP 模式的信号触发类似于 CP 模式，具体参考第六章圆滑过渡中描述的圆滑过渡起始点定义

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