如果需要工业机器人
将一些物品归类堆放
临时操作示教器搬运
貌似操作繁琐
不同的物品想要实现
个性化堆叠
现场调试操作更加恼火
这个时候需要
码垛工艺包来帮帮忙
使用它方便简洁快速
简单的操作即可
实现个性化码垛
杂乱摆放的物品再也别想跑
我们来详细了解一下此工艺包吧
工艺包设计背景
我国制造业由劳动密集型逐渐向技术密集型转变，随着经济水平的提高以及现代化进程的加快，人们对搬运效率的要求越来越高，传统的人工码垛仅能应用在物料轻便、尺寸和形状变化大、吞吐量小的场合，早已不能满足工业制造发展的需求，码垛机器人应运而生。
码垛机器人是工作人员的手足与大脑功能延伸和扩展，它可以代替人们在危险、有毒、低温、高热等恶劣环境中工作;帮助人们完成繁重、单调、重复的劳动，提高劳动生产率，保证产品质量。
为进一步提升码垛机器人的效率，减轻人力劳动及枯燥复杂的机器指令，实现普通工人都可轻松操作码垛机器人的难题，码垛工艺包应运而生。码垛工艺包在各个行业应用，减少了工程人员和终端客户对指令的编辑以及复杂的转化逻辑。
III型简易码垛工艺包
III 型简易码垛工艺包是基于华数III 型机器人平台的一款应用工艺软件包。码垛工艺包覆盖水平码垛，回型码垛，矩阵码垛等不同的码垛工艺。工艺包操作大大减少使用者示教对点的复杂性和时间，让机器人快速投入到实际生产当中。
①操作通俗易懂,通过简单的图形化参数界面设置之后便能正常使用。
②简洁易用,最短可以用4行代码完成码垛功能。
③调试方便,根据实际轨迹,调整对应参数即可。
④清晰的示意图,根据产品布局选择对应的码垛排样。
⑤适用范围广,所有规则物体的堆放都可以用到此功能。
⑥码垛样式多,分别为矩阵,回型,和自定义,根据不同需求可制定趋近方式。
工艺包特点
①工艺包界面都以可点击的图标形式显示，而且操作界面清晰；
②有明确的向导界面，按向导步骤进行设置，寄存器设置->参数设置->路径设置->空间检测，即可输出码垛程序；
③简化编程，工艺包参数设置好了可以点击一键生成程序。
满足水平、矩阵、回形等多种不同的码垛场景。也可以根据现场特殊情况自定义码垛样式。
图3:五款码垛工艺包
①简单的轨迹设计：用户只需要设置趋近点、参考点和回退点。机器人按照趋近-参考-回退顺序执行，完成每个码垛点的取放料动作。也可以采用龙门跳模式，用高度和偏移的方式进行轨迹设计。
②周全的回退功能：码垛轨迹是分开趋近路径和回退路径两部分，可以避免运动过程中的碰撞。每层都可以设置单独的路径，满足在不同环境下运行不同的趋近回退轨迹。
空间检测功能
空间检测功主要作用是检测码垛轨迹中是否存在不可到达的点位。它可以通过内部计算出每个轨迹点位，在实际运行之前进行限位和姿态变换判断，减少了实际运行调试问题。
工业应用案例
图5 某企业不锈钢物料码垛
图6 某环保科技有限公司垃圾码垛
