1.1，打磨机器人的分类
1、工件型打磨机器人
工件型打磨机器人，是一种通过工业机器人抓手夹持工件，把工件分别送达到各种位置固定的打磨机床设备，分别完成磨削、抛光等不同工艺和各种工序的打磨加工的打磨机器人自动化加工系统。其中砂带打磨机器人最为典型。
2、工具型打磨机器人
工具型打磨机器人，是工业机器人通过操纵末端执行器固连打磨工具，完成对工件打磨加工的自动化系统。工具型打磨机器人，由工业工业机器人本体和打磨工具系统力控制器、刀库、工件变位机等外围设备组成，由总控制电柜固连工业机器人和外围设备，总控制柜的总系统分别调控工业机器人和外围设备的各个子控制系统，使打磨机器人单元按照加工需要，分别从刀库调用各种打磨工具，完成工件各个部位的不同打磨工序和工艺加工。
1.2、抛磨设备及夹具设计
1、砂带机类
2、抛光电机类
3、气动打磨工具类
4、浮动打磨类
夹具功能分类设计
1、机械夹持类
2、真空吸类
3、电磁吸类
1.3，磨轮，磨料的设计
1、抛光布轮，麻轮，尼龙轮，抛光蜡等
2、砂带，砂纸，千页轮，辊刷轮，飞翼轮等
打磨片，砂轮等
2.1 工具坐标设定
说明 将待测量工具的TCP 从4 个不同方向移向一个参照点。参照
点可以任意选择。
工业机器人控制系统从不同的法兰位置值中计算出 TCP。运动到
参照点所用的 4 个法兰位置必须分散开足够的距离。
前提条件 1.要测量的工具已安装在工业机器人末端
2.切换到T1 模式
操作步骤 1.在菜单中选择投入运行->测量->工具->4 点法
2. 为待测量的工具输入工具号和名称。 点击“继续”键确认
2.2 工件坐标设定
说明 通过工件标定的方式确定工业机器人和工件之间的位置。工件标定
的方法：在实际加工工件上找出特征明显的三点，通过工业机器人
三点标定的方法，从工业机器人的示教盒中读出该三点在工业机器人基
坐标系下的位置值，并将该值输入文本中，文本文件即为标定
文件，文件格式如图 4.17 所示。在模型中标出与实际找出的
三点相对应的位置，该位置即为三点标定的位置，如图 4.18 所示.
打磨工序设计
根据工件打磨效果要求，通过不同粒号的磨料--工业机器人运行速度--压力值
--磨头速度等个参数组合不断进行打磨调试，以达到打磨合格效果。
2.1 东莞劲胜手机壳打磨
目前东莞劲胜在四个不同厂区使用华数612进行手机壳打磨，共使用32台工业机器人。
2.2-东莞兴科手机壳打磨
目前东莞兴科在两个车间使用华数605进行手机壳和蓝牙配件打磨，共使用20台工业机器人。
3C打磨机器人应用中遇到的问题及解决办法
1.离线出来的路径与实际有偏差，可能原因是由于工件位置与工业机器人不平行，标定出来的工件没有标定A、B、C三个姿态，为默认与工业机器人基座标为同一姿态，因此会出现离线轨迹与实际对不上，所以离线前应将工件调整好与工业机器人基座标一致的姿态。
2.打磨时有些位置都没有打磨到位或者打磨较重。可适当调节该点位压力值。
3.打磨时有些工件因自身缺陷局部没有打掉，可添加打磨往复轨迹。
4.打磨一段时间后出现打磨效果不一致情况，首先分析查看外围是否有位置偏移，夹具是否磨损，打磨工件尺寸是否一致等因素；之后再检测工业机器人精度误差。
三、五金类打磨机器人应用
新南厨具使用620华数机器人
打磨方形锅具应用
万事泰使用612华数机器人测试
打磨圆形锅具应用
五金打磨应用中主要注意事项
1.磨料打磨过程中补偿问题，通过经验值设定程序自动进给。
2.打磨受力不均匀问题，通过微调打磨点压力值；或者通过浮动力传感器自动补偿压力。
3.打磨时出现震纹问题，通过检查夹具重量评估工业机器人选型是否合理；再先修磨磨轮圆整，检查抛磨设备是否固定牢固；再测试是否压力值过大等因素。
4.打磨调试要注意在满足打磨效果时，通过各参数优化组合，既要提高打磨机器人效率，也要注意磨料成本最经济的问题。
