一．焊接机器人工艺包的安装卸载
二．辅助按键配置
三．焊接配置
四．焊接指令
五．焊接机器人和变位机标定
一．焊接机器人工艺包的安装和卸载
1.1．把焊接机器人工艺包放在U盘的根目录下，插入U盘到示教器上
1.2．打开Hspad，在主界面选择：配置-机器人配置-工艺包，对焊接机器人工艺包进行安装和卸载，重启APP完成安装和卸载。
1.3.焊接机器人工艺包安装完成后通过主菜单选择：工艺包-焊接机器人工艺包-焊接系统配置，根据需要配置适合的当前焊接设备，然后重启APP完成硬件配置。
二．辅助按键配置
2.1在主界面选择配置-机器人配置-辅助按键配置，并在辅助按键处选择焊接设置，并打开使能开关
图2.1.1 辅助按键设置
2.2焊接机器人的辅助按键说明
模式1．通过按键进入：焊接参数，状态和通道界面
模式2．焊丝的正向点动送丝，分别有高中低三个速度。
模式3．焊丝的反向送丝，分别有高中低三个速度。
模式4．其他功能，气体检查和焊接中断再起弧。
模式5．变位机开关，启动和关闭变位机。
三．焊接机器人配置
3.1.进入焊接配置有两种方法 可以通过辅助按键快速进入也可以在主页面通过选择：工艺包-弧焊工艺包-焊接参数设置与显示 进入焊接设置页
3.2.焊接机器人配置有三个大类，其中第一类焊接设置里面又分为三个界面
基本参数：引弧后等待时间，终端焊口时间，提前送气时间，滞后送气时间
功能参数：气体检测，机器人准备就绪，点动送丝，反抽送丝，寻位使能，焊机故障复位，清枪气阀开关
工艺参数：起弧参数，焊接一元化电压修正值，焊接电压，焊接电流，焊接送丝机速度，收弧参数
3.3第二类焊接状态：功能参数，工艺参数（如图所示不能手动修改）
3.4．第三类焊接通道：把焊接设置的参数保存在控制器中，根据焊接程序需要实时在程序中对焊接机器人参数进行更改调用，焊接机器人通道的设置参数包括：通道号，焊机工作模式，母材材质，板厚，焊材类型，焊丝直径，起弧参数，焊接电压，焊接电流/送丝机速度，收弧参数，机器人倍率，机器人进给速度，引弧后等待时间，终端焊口时间。
四．焊接指令
4.1.在打开的程序文件中选择触摸屏下边的： 指令-焊接指令，就可以在程序中调用我们的焊接指令了。焊接机器人指令目前有十三个可供使用者使用。
4.2.焊接指令详解：
A、SET_ARCMODE
描述：设置焊机工作模式
指令类型：子程序
参数类型：int
参数数量：1
参数范围：0~7
B、SETCURWIRE
描述：选择焊接电流/送丝机模式
指令类型：子程序
参数类型：int
参数数量：1
参数范围：0，电流模式；1，送丝速度模式
C、SET_ONPER
描述：设置起弧比例
指令类型：子程序
参数类型：double
参数数量：1
参数范围：0~200
D、SET_OFFPER
描述：设置收弧比例
指令类型：子程序
参数类型：double
参数数量：1
参数范围：0~200
E、SET_PERVOL
描述：设置一元化电压修正值
指令类型：子程序
参数类型：double
参数数量：1
参数范围：-30~30
F、SET_ARCVOL
描述：设置焊接电压
指令类型：子程序
参数类型：double
参数数量：1
参数范围：12~45
G、SET_ARCCUR
描述：设置焊接电流
指令类型：子程序
参数类型：double
参数数量：1
参数范围：30~400
H、SET_WIRE_S
描述：设置送丝机速度
指令类型：子程序
参数类型：int
参数数量：1
参数范围：150~2800
I、ARC_ON
描述：起弧指令
指令类型：子程序
参数类型：无
参数数量：0
参数范围：无
J、ARC_SWITCH
描述：焊接指令
指令类型：子程序
参数类型：无
参数数量：0
参数范围：无
K、ARC_OFF
描述：收弧指令
指令类型：子程序
参数类型：无
参数数量：0
参数范围：无
L、ARCCHANNEL
描述：设置通道
指令类型：子程序
参数类型：int
参数数量：1
参数范围：1~80
M、ARC_START
描述：焊接中断再起弧指令
指令类型：子程序
参数类型：无
参数数量：0
参数范围：0
