通过导入华数工业机器人刀位文件、手动路径添加或自动路径添加的方式添加好初步的路径点后，可以通过编辑点的功能，对已经添加的点进行编辑。在工业机器人离线操作的节点上右键，选择【编辑操作】菜单，如图 5.73 所示。路径中有点的情况下编辑点按钮处于可用状态。点击工业机器人编辑点按钮，弹出编辑点界面。
图 5.73 工业机器人离线编辑点功能的调出
调出编辑点界面后，如果之前已经添加过路径点，则点数不为 0，总点数跟添加的点数一致，并且视图中显示所有路径点，如图 5.74 所示。
图 5.74 工业机器人编辑点界面
在已经添加的路径点中，用户也可以再手动添加其他点，添加方式有添加在最后、前面加入、后面加入，用户选择其中之一，结合点的编号，可以在已有路径的任意处添加新的点。工业机器人离线编辑点上的 IO 属性设置和工业机器人随动功能与示教编辑点的完全一致。工业机器人编辑点提供调整点位姿的功能，用户对已经添加的点可以进行 X、Y、Z、A、
B、C 等位姿参数的调整，调整后工业机器人视图中会有相应的变化响应，如图 5.75。
图 5.75 工业机器人调整点位姿
工业机器人批量调节功能与示教编辑点功能类似，除了运行方式、CNT、延时、速度等参数还增加有转角和压力值的调节设置。调节转角和压力值后在视图中点会跟随发生变化，如图 5.76 所示，为批量调节功能。工业机器人归零按钮是将当前角度设置为参考零度。点击同目标点按钮后在视图中选取一点，则批量的所有点的方向都变化成跟这点的方向一样。
图 5.76 工业机器人批量调节功能
工业机器人进退刀设置
主要路径点设置好后，用户可以选择工业机器人进退刀设置功能，快捷地进行进退刀的设置。完成路径设置后，在工业机器人离线操作的节点上右键，选择【编辑操作】菜单，如图 5.77 所示。路径中有点的情况下进退刀设置按钮处于可用状态。点击该按钮， 弹出进退刀设置界面。
图 5.77 工业机器人进退刀设置的调出
在进退刀设置界面中可以设置偏移量，下拉框中可以选择是添加进刀点还是退刀点，设置好后点击添加按钮即可成功。如图 5.78 所示，为成功添加进刀点和退刀点的情况。
图 5.78 添加工业机器人进刀点和退刀点
5.7.4生成路径
当所有路径点设置完成后，用户必须进行生成工业机器人路径操作才能进行工业机器人路径仿真和代码输出功能，这一点跟示教操作不同。生成路径操作的功能是将之前选择的路径点信息经过运动学计算转化为工业机器人所能识别的路径信息。完成路径设置后， 在工业机器人编辑操作界面下方，用户点击生成路径按钮后，软件开始进行工业机器人的运动学计算，如果计算后的点都可达，则提示生成路径成功。如果有点不可达则提示路径生成失败。在生成路径后，选择解下拉框解锁，用户可在下拉框中选择第一组到第八组解，直至所有点都可达，如果都不可达，则用户需要返回编辑点重新调整不可达点的位姿。生成工业机器人路径成功后，界面上的运动仿真按钮变为可用状态，如图 5.79 所示。
