2.4.1 基坐标 3 点法标定
基坐标标定时须选择默认基坐标作为标定使用的参考坐标，如下图红色圆圈
处。
按下工业机械手臂菜单键，点击“投入运行”-“测量”-“基座标”-“3 点法”
按以下步骤进行 3 点法标定：
1. 选择待标定的基坐标号，可选设置备注名称
2. 手动移动工业机械手臂到需要标定的基坐标原点，点击记录笛卡尔坐标，
记录原点坐标
3. 手动移动到工业机械手臂标定基坐标的 Y 方向的某点，点击记录笛卡尔坐标，
记录工件 Y 轴正方向
4. 手动移动到工业机械手臂标定基坐标的 X 方向的某点，点击记录笛卡尔坐标，
记录工件 X 轴正方向。
5. 按下标定，程序计算出标定坐标
6. 按下保存，存储基坐标的标定值
7. 标定完成后，按下移动到点，可移动到标定坐标点。
8．在工业机械手臂菜单中选择显示→变量列表。选中 BASE 寄存器界面，点击右
侧“刷新”按钮，可以查看标定的相应基坐标值是否显示和准
确，在点击“保存”按钮，防止标定后
2.4.2 工业机械手臂工具坐标 4 点法标定
将待测量工具的中心点从 4 个不同方向移向一个参照点，工业机械手臂控制系统便可根据
这 4 个点计算出 TCP 的值。参照点可以任意选择。运动到参照点所用的 4 个法兰
位置须分散开足够的距离
在菜单中，点击“投入运行”-“测量”-“工具”-“4 点法”
工业机械手臂工具坐标标定时，须使用默认的工具坐标系，如下图，红色圆圈内的值需为
DEF。
工业机械手臂标定过程如下：
1、为待测量的工具输入工具号和名称。 点击“继续”键确认。
2、用 TCP 移至任意一个参照点，点击记录。点击“确定”键确认。
3、将步骤 2 再重复 3 次，参照点不变，方向彼此不同。
4、点击保存，数据被保存，窗口关闭
2.4.3 工具坐标 6 点法标定
4 点法标定可以确定工具坐标系的原点，但是如果要确定工具坐标系的 XY
方向则须采用 6 点法标定。
在菜单中，点击“投入运行”-“测量”-“工具”-“6 点法”，其界面与 4 点法标
定基本一致。
工业机械手臂标定过程如下：
1、输入工具号和名称，点击“继续”键确认。
2、将 TCP 移至任意一个参照点，点击记录。点击“确定”键确认。
3、将步骤 2 再重复 3 次，参照点不变，方向彼此不同。
4、移动到工业机械手臂标定工具坐标系的 Y 方向的某点，记录坐标
5、移动到工业机械手臂标定工具坐标系的 X 方向的某点，记录坐标
6、按下标定，程序计算出标定坐标
7、点击保存，数据被保存，窗口关闭
