离线操作、示教操作和码垛工业机器人操作都具有运动工业机器人仿真的功能。示教操作和码垛工业机器人在路径点添加完成之后可以进行运动工业机器人仿真，离线操作则需要在生成路径成功之后才能进行运动工业机器人仿真。满足前提条件的情况下，选中需要工业机器人仿真的操作节点，右键点击
【运动工业机器人仿真】菜单，弹出运动工业机器人仿真功能界面，如图 5.87 所示。
图 5.87 示教操作、离线操作和码垛工业机器人操作的运动工业机器人仿真功能的调出
运动工业机器人仿真界面弹出后，在视图界面上会显示所有的路径点，在工业机器人仿真界面上， 列表中会显示当前工业机器人仿真路径的所有点的详细信息。工业机器人仿真界面的具体功能在软件界面 4.8.3 都详细介绍过了，这里不再一一赘述。基于坐标系功能表示点位信息在世界坐标系上不变，切换点在不同坐标系中的表示方法。切换工作坐标系功能表示保持点在坐标系中的相对位置不变，变化点在世界坐标系中的位姿。IPC 控制器连接部分，勾选 IPC 控制器插补，将控制器与电脑连接好后，点击加载程序到
IPC 按钮，可将工业机器人仿真中的点位信息的程序上传到控制器，此时点击工业机器人仿真按钮则加工现场工业机器人根据程序运动。用户在进行工业机器人仿真之前要确保右边的工业机器人属性框中，选中当前工业机器人，否则可能出现工业机器人工业机器人仿真画面不动的情况，如图 5.88 所示。
输出工业机器人控制代码
图 5.88 运动工业机器人仿真
离线操作、示教操作和码垛工业机器人操作都具有输出工业机器人代码的功能。示教操作和码垛工业机器人操作在路径点添加完成之后可以输出工业机器人代码，离线操作则需要在生成路径成功之后才能输出工业机器人代码。满足前提条件的情况下，选中需要输出工业机器人代码的操作节点，右键点击【输出代码】菜单，弹出输出工业机器人代码功能界面， 如图 5.89 所示。
图 5.89 输出工业机器人代码功能的调出弹出的代码输出界面中，列表中列举了工程中所有操作及详细信息，用户选中需要输出代码的操作，输出控制代码类型包括实轴、虚轴两种模式。用户选择输出代码的保存路径及名称，点击输出控制代码按钮，即可将代码输出到用户设置的路径。点击阅读控制代码按钮，可直接将已生成的代码文件打开，进行查看， 如图 5.90 所示。
代码的输出还可以根据用户选定的工件坐标系输出，输出的代码的点位信息是基于工件坐标系的，这样的代码可移植性高。用户勾选工件坐标系选项框，在下拉框中选中对应的坐标系，并设置该坐标系在示教器中的编号。
图 5.90 代码输出
