如何查看工业机器人当前坐标？

发布时间：2018-09-21 浏览次数: 6652 标签：分享：

点击华数机器人菜单键，依次选择“显示”-“实际位置”，可以看到工业机器人的当前坐标。

当前坐标有“轴相关”、“笛卡尔式”两种，前者显示工业机器人在关节空间中的位置，后者显示工业机器人末端（默认为法兰中心）在笛卡尔空间中的位置，如果调用了相关的工具工件坐标，则为在该工具工件坐标系下的空间位置值。

4.2 工业机器人使能开关

显示工业机器人驱动器的使能状态。在手动模式下，只能使用安全开关来打开或关闭使能；在自动模式下，只能通过使能状态按钮设置使能；在外部模式下，安全开关或者使能状态按钮都无效，只能通过外部信号来设置使能。使能状态按钮为绿色时，代表使能开启；按钮为灰色时，代表使能关闭。下说明手动模式与自动模式下开开启或关闭使能的方式：

工业机器人手动模式：

1.切换到手动 T1 或手动 T2 状态下，按下示教器背部安全开关，使能打开。

2.松开安全开关或者用力按下安全开关，使能关闭。

n 工业机器人自动模式：

1.切换到自动或者外部模式下。

2.按下状态栏的使能显示状态按钮。

3.按下开按钮，即可打开使能。

4.按下关按钮，关闭使能。

4.3工业机器人倍率设置

倍率是指工业机器人的运行速度的百分比。倍率以百分比形式表示，点击状态栏手部按钮，弹出倍率设置下拉框，拖动进度条即可修改倍率。

手动模式下，“程序调节量”进度条不可修改，仅可以设置工业机器人“手动调节量”。同理，自动模式下，“手动调节量”不可用，仅可以设置工业机器人“程序调节量”。可以通过点击正负键，以 1% 步距为单位更改倍率，也可以通过左右拖动的方式进行更改。除此之外，工业机器人示教器右下方有两对物理正负按键，分别对应界面右下角的两个图标，上方图标对应自动模式的倍率修调，下方图标则对应手动模式的倍率修调。若以物理按键进行倍率修改，只有 100%、75%、50%、30%、10%、3%、1% 这几个倍率等级可设定。