工业机器人如何添加码垛路径?

发布时间:2018-10-3 浏览次数: 502 标签: 分享:

码垛机器人布局工件后,在该操作节点的右键菜单中点击【编辑路径】,将弹出码垛路径的窗体。码垛本义是一种堆放物品的机器人,要实现将工业机器人变成码垛机器人,同样需要为工业机器人添加一条运动路径。右键单击码垛节点,选择编辑路径;下图以本次取料方式为方阵式为例,讲解编辑路径步骤,传送带式路径编辑步骤一致;如图 3-53 取料方式选择方阵式;

image.png

图 3-53 码垛路径窗口

然后根据工业机器人工件布局参数修改[取料方阵信息],点击[选点],选择需要抓取的第一个工件,此时会发现工业机器人与出料模块发生干涉如图 3-54,调出工业机器人属性列表调整工业机器人姿态;

image.png

图 3-54 编辑取料信息

image.png

图 3-55 调整工业机器人姿态

点击下料信息,根据华数工业机器人实际情况编辑放料方阵信息,本案例是在 X 方向上每间隔 50mm 放一个工件,点击选点,选择放料的位置,因为工件本身厚度是 20mm, 所以在基准点位姿 Z 方向上加上 20mm,回车工业机器人随动到该设置的位置;

image.png

图 3-56 编辑放料信息

然后添加过度点,单击添加按钮,点击选点,调出工业机器人属性列表,通过调整华数机器人的 6 个轴关节,把工业机器人移动到一个合适的位置,把该点的 X/Y/Z 数据对应复制到对应的过渡点的 X/Y/Z 上;

image.png

图 3-57 编辑过渡点

点击生成路径后,即可看到生成的路径点,单击运动仿真,进行仿真,可设置仿真次数

image.png

图 3-58 生成路径视图规划点

以上是码垛方阵式的操作方式,码垛的传送带式的编辑路径操作和方阵式是一致的,不同的是编辑工件操作,传送带式的工件设置工件布局

X 向间距为 0,即不同数量的工件都重叠在同一位置,如图 3-59

image.png

图 3-59 编辑工件

工业机器人路径添加的过程中,当切换当前点序号时,工业机器人便会随动过去点的位置。

如果工业机器人在该点有工件的抓取记录,也会同步所有工件的位置而不只是单个工件的位置。也就是说,切换当前点时,能够复现记录该点时所有工件的状态及其所处的位置。这样,在记录点时便可以参考前面点工业机器人位姿和工件状态,从而帮助设置下一个码垛路径点。

为了在真实工业机器人上实现码垛操作,还需要对路径点设置 IO,实际工业机器人将根据 IO 属性设置,实现对工件的抓取和放下操作,对于每一个点的 IO 属性设置,同样会被保存在码垛路径中。

image.png

图 3-60 设置放料取料 IO 参数

产品推荐

PRODUCT RECOMMENDATION

热点资讯

HOT NEWS

网站地图

© 佛山华数机器人有限公司版权所有

粤ICP备17131245号-1

地址:广东省佛山市南海高新区桃园东路19号

售前服务热线

400-9655-321

售后服务热线

0757-81991717
在线客服
X

请选择参数范围: