IPC控制器、示教器、IO模块硬件设备连接
目前理实一体化仿真系统结构包括：IPC 控制器、IO 模块、华数Ⅱ型示教器、
BVR 电线，使用同样的 IPC 控制器控制行业机器人的运动轨迹和趋近方式，简化了行业机器人控制系统。
IPC 控制器
IPC 控制器相当于工业机器人的大脑，所有程序和算法都在 IPC 中处理完成，IPC 控制器的外观如图 4.1 所示。
图 4.1 IPC 控制器
| 名称 | 描述 |
1 | POWER | DC24V 电源接口 |
2 | ID SEL | 设备号选择开关 |
3 | PORTO1~POPT0 | NCUC 总线接口 |
4 | EtherCAT LAN2 | 外部标准以太网接口 2 |
5 | USB0 | 外部 USB1.1 接口 |
6 | RS232 | 内部使用的串口 |
7 | VGA | 内部使用的视频信号口 |
8 | USB1&USB2 | 内部使用的 USB2.0 接口 |
9 | LAN1 | 外部标准以太网接口 1 |
工业机器人示教器
工业机器人理实一体化教学系统使用华数Ⅱ型示教器，示教器软件内部优化改善，采用更强大的硬件配置和控制逻辑。用户可实现华数Ⅱ型工业机器人控制系统的主要控制功能：手动控制工业机器人运动；工业机器人程序示教编程；工业机器人程序自动运行；工业机器人运行状态监视；工业机器人控制参数设置。
在工业机器人理实一体化教学系统结合真实示教器或虚拟控制器来控制工业机器人的运动轨迹和趋近方式，在软件的视图同步还原机器人运行的状态以及画面。示教器如图 4.2 所示。
图 4.2 华数Ⅱ型示教器
开关电源
工业机器人理实一体化教学系统采用明纬（EDR-150-24）开关电源，把交流的 220V 转变为直流的 24V 电源。电源给机器人控制柜 IPC/IO 模块/示教器/ 继电器等元件供电。如图 4.3 所示
图 4.3 直流 24V 电源
硬件连接布局
工业机器人理实一体化教学系统连接布局，如图 4.4 所示。
图 4.4 硬件连接布局图
5、网络参数设置
连接工业机器人控制器的网络设置，该操作必须在连接控制器之前完成，可以通过如下方
式进行使用以太网将 PC 端连接至 IPC 控制器：
本地网络连接
无限局域网
本地网络连接
可以将 PC 接入控制器所在的以太网中，当 PC 和控制器正确连接在同一子网中，工业机器人理实一体化教学系统将会自动检测控制器。
连接服务端口
PC 固定 IP 地址设置：
属性 | 值 |
IP 地址 | 90.0.0. XXX |
子网掩码 | 255.255.255.0 |
示教器以太网配置：静态 IP
属性 | 值 |
IP 地址 | 90.0.0. XX
X
|
子网掩码 | 255.255.255.0 |
Hspad 软件 IP 地址设置：
Hspad 设置控制器的 IP 地址需获得用户组的权限。
在 Hspad 软件菜单的配置用户组中选择登录 Super 用户组，密码为 hspad 登录成功之后可进行 IP 设置操作：
在 Hspad 软件菜单的配置-机器人配置-工业机器人通讯配置：
无限局域网连接
使用笔记本电脑连接路由器网络并设置本机无限网络 IP 地址，则可以连接工业机器人控制系统
属性 | 值 |
IP 地址 | 90.0.0. XXX |
子网掩码 | 255.0.0.0 |
