工业机器人理实一体化教学系统提供给工件模型等三维模型导入到工程文件 中，目前支持三维模型格式为：.stp、.stl、.step、.igs 四种标准格式，当用户需要导入三维模型文件时，可在导航栏中的工作场景右键工件组，导入模型。如图 7.8 所示。
图 7.8 导入模型界面
导入模型窗口可设置导入模型的名称及颜色，点击【选择模型】按钮，在文件对框中可选择要导入的模型文件，点击确定，就实现了模型的导入功能。导入后，在视图中选中三维模型，并且在工作场景导航树中，在工件节点下创建以该工件为名字的子节点，支持导入多个三维模型构建工作站，如图 7.9 所示。
图 7.9 导入多个模型构建工作站
直接导入.stp 模型可能不在正确的位置上，此时需要用到标定的功能将模型移动到正确的位置，以便后续操作。在需要标定位置的模型节点上右键，选择弹出菜单中【工件标定】如图 7.10 所示为标定界面图 7.11 为标定窗口和标定文件
图 7.10 调出标定界面
图 7.11 标定窗口和标定文件
7.3创建工业机器人运动仿真
注意
在软件中构建工作场景，连接工业机器人控制器，在工作站导航树中点击工序组， 右键点选【创建操作】此时会弹出创建操作窗口，如图 7.12 所示，点选工业机器人示教操作， 根据导入的工具的是夹具还是工具来选择加工模式。
图 7.12 创建工业机器人示教操作窗口
创建工业机器人示教操作后，在工业机器人示教操作节点右键点选，弹出快捷菜单，选择【编辑点】菜单弹出编辑点窗口，如图 7.13 所示。
图 7.13 调出编辑点窗口
7.3.1添加工业机器人示教点
在编辑点界面，用户通过工业机器人属性栏中的当前位置参数来调整工业机器人的姿态， 将工业机器人姿态调整到合适姿态后，如果添加改点为加工工业机器人时的路径点，可通过 点击编辑点窗口中的【记录点】按钮，如图 7.14 所示，通过添加工业机器人示教点来记录工业机器人加工的运动轨迹。
图 7.14 添加工业机器人示教点窗口
在实际加工中，用户可能需要工业机器人运动到某些特殊的点位上，这时通过调节工业机器人的姿态很难精确到该点处，用户可在编辑点窗口点击【选点】按钮后，如图 7.15 所示，在视图中选中该点，工业机器人即可随动到达指定位置，用户可直接点击【记录点】按钮将该点位姿记录到加工的路径中，也可以再对该点的姿态进行调整后在点击【记录点】按钮将该点位姿记录到加工路径中。
图 7.15 选点记录点
7.3.2工业机器人运动仿真
工业机器人示教操作在路径点添加完成之后可以进行工业机器人运动仿真，在工业机器人示教操作右键节点上点选【工业机器人运动仿真】菜单，弹出工业机器人运动仿真功能界面，如图 7.16 所示。
图 7.16 工业机器人示教操作工业机器人运动仿真功能调出
工业机器人运动仿真界面弹出后，在视图窗口中会显示所以路径点，在仿真窗口界面上， 列表会显示当前仿真路径的所以点的详细信息。仿真界面主要分为四部分，仿真路径选择、仿真路径所包含的点参数列表、IPC 控制器插补、仿真控制部分。仿真路径选择中用户可以选取需要仿真的路径，列表中出现与选取仿真路径相对应的参数信息，包括 X、Y、Z、RX、RY、RZ。点击列表中所在的行，工业机器人可以直接运动到相应的位置上。IPC 控制器插补包括 IPC 控制器插补勾选框、加载程序到 IPC， 以及加载程序到 IPC 后出现的控制按钮包括加载、运行、暂停、停止按钮。仿真控制包括仿真速度控制进度条、中间控制按钮包括复位、暂停、快退、播放、快进， 下方是仿真进度控制条。如图 7.17 所示。
图 7.17 工业机器人运动仿真窗口
7.4发送程序文件
在工业机器人运动仿真窗口中含有 IPC 控制器插补模块，该模块实现 PC 端发送程序文件到 IPC 控制器中可在工业机器人示教器上加载运行的功能，即实现仿真路径转化为 IPC 控制器识别的 PRG 程序文件，在工业机器人运动仿真后勾选【IPC 控制器插补】勾选框后，点击【加载程序到 IPC】按钮，此时 PC 端的 PRG 文件将发送到 IPC 控制器中，可在工业机器人示教器上查看该程序文件。如图 7.18 所示，为 PC 端的发送程序文件模块。
图 7.18工业机器人 IPC 控制器插补模块
