工业机器人基础知识教程

发布时间:2018-10-19 浏览次数: 639 标签: 分享:

1.1 工业机器人系统的组成

华数机器人系统包含以下四个部分组成:

§ 机械手臂

§ 连接线缆

§ 电控系统

§ HSpad 示教器

image.png

1.1.1 工业机器人组

工业机器人组全称是“工业机器人运动组”,运动组是一系列运动轴的组合。华数机

器人有两个运动组,分别是工业机器人组和外部轴组。

“轴”在这里并不是指工业机器人本体上某一根物理轴。在控制系统层面上,轴

被视为电机、驱动器以及部分软件的组合,如下图 2:

image.png

每一根轴都有一组由系统预先定义好的属性,这些属性可以用于计算位置

(或速度)指令、监测位置(或速度)限制等,控制器将运动指令发送到驱动器,

驱动器就可以据此控制轴的运动。

与之对应,运动组其实是一种数据对象,能使我们控制多根轴同步地完成运

动。运动组也有众多预定义好的属性,用于对组的运动情况进行控制。

我们在示教程序中经常会写出类似于下面的代码:

MOVE ROBOT P1

这里的 ROBOT 实际上就是一个运动组,即工业机器人组

1.1.2 选择外部轴组

如图 3 右侧为点动运行指示区域。默认情况下,显示的是工业机器人组的关节号

(A1、A2、A3、A4、A5、A6)。点击其中任意一个图标,都会显示运动组选择窗

口。选择外部轴组后,将显示组中所对应的名称,如 E1、E2,按下右侧对应的

按键即可运动对应的外部轴

image.png

图 3

在程序中运动外部轴时,需要选择外部轴组,且外部轴暂时只能使用 move

指令,不能使用 moves 指令,点击“ROBOT”一栏,将弹出运动组选择下拉框,

选择“EXT_AXES”,然后记录关机即可,如图 4:

image.png

1.2  工业机器人坐标系

1.2.1 常用坐标系

在示教器中,共有四种坐标系可以选择,说明如下:

(1)  轴坐标系:轴坐标系为工业机器人单个轴的运行坐标系,可对单个轴进行操

作。

(2)  世界坐标系:世界坐标系是一个固定在工业机器人底座上的笛卡尔坐标系。

(3)  基坐标系:基坐标系是一个笛卡尔坐标系,用来说明工

件的位置。默认的基坐标系与世界坐标系一致。修改基坐标系的值后,即将基座

标系进行了偏移和旋转。

(4)  工具坐标系:工具坐标系是一个笛卡尔坐标系,位于工

具的工作点中。默认的工具坐标系在法兰中心点上,调用了一个工具坐标系实际

上是将工具中心点从法兰末端移动到工具的末端。

世界坐标系、工业机器人默认坐标系、基座标系、工具坐标系的关系,以图 5

表示为:

image.png

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