工业机械手臂手动指令

发布时间：2018-09-28 浏览次数: 3841 标签：分享：

工业机械手臂手写指令主要用于手动输入命令行，便于输入和处理一些工业机械手臂示教器上指令列表中没有的指令，使用手写指令应该注意使用英文输入，符号例如：[],{}都应为英文格式的，否则会报语法错误。操作步骤 1.选中需要插入手动指令的上一行。2.输入工业机械手臂指令。3.点击操作栏中的确定按钮，完成工业机械手臂指令的添加。圆滑过渡、圆滑过渡概述：

圆滑过渡即为运动混合，混合是将两个或多个运动的组合在一起。在混合运动期间通常不会在中间点停止。有三种混合类（过渡类型）: CP (Continous Path) 混合.两个运动通过一个共同的运动曲线引导成为一个运动。SP (SuperPosition ) 混合.两个运动组合成一个，每个运动都由自己的运动曲线引导. AI (Advance Interpolation) 混合.许多运动通过一个运动曲线引导成为一个运动。采用哪一种作为圆滑过渡类型由 BlendingMethod 的属性确定。 BlendingMethod=1 是采用 CP 过渡类型，BlendingMethod=2 是采用SP 过渡类型，BlendingMethod=3 是采用 AI（高级插补）功能。注意:AI 功能和 CP/SP 功能有较大差别，后续将进行讲解。

下面将详细介绍三种过渡类型

CP：工业机械臂Continue Path（ CP）圆滑过渡

4工业机械手臂参数：BlendingMethod

该工业机械手臂参数定义了圆滑过渡功能的类型，使用 CP 模式时其值必须设置为 1。

CP：该参数定义了圆滑过渡的起始位置，其单位为 mm。具体含义如下图 3 所示：工业机械手臂路径为 A->B->C，在 B 点使用圆滑过渡功能，则 CP 值定义了圆滑过渡的起始点为 AB 路径上距离 B 点为该值位置。可理解为以 B 点为圆心，CP 值为半径作一圆，该圆与 AB 线段的交点即为圆滑过渡的起始点。