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工业机械手臂中断指令案例

发布时间：2018-09-27 浏览次数: 2991 标签： 分享：

一个工业机械手臂事件指令（中断指令）的指令案例如下：

PROGRAM

ONEVENT EV1 D_IN[9]=1 '中断处理 触发条件为 D_IN[9]=1，进入中断处理程序。EVENTOFF EV1 '中断触发后可关闭中断，待下一个循环再打开中断

STOP ROBOT '停止工业机械手臂当轴的旋转运动PROCEED ROBOT PROCEEDTYPE = CLEARMOTION

MOVES ROBOT  #{0,0,100,0,0,0} ABS=0 VTRAN=100 '原地直线抬高 100MM SLEEP 200

END ONEVENT '中断处理结束

WITH ROBOT ATTACH ROBOT ATTACH EXT_AXES BLENDINGMETHOD=2 WHILE TRUE

' (WRITE YOUR CODE HERE)

EVENTON EV1 '开启中断 EV1，一旦条件触发便进入 ONEVENT 处执行

MOVE ROBOT P2 '工业机械臂运动到 P2 点

MOVE ROBOT P3 '工业机械手臂运动到 P3 点

SLEEP 100 END WHILE DETACH ROBOT

DETACH EXT_AXES END WITH

END PROGRAM

华数机器人：http://www.hsrobotics.cn

本文来源：http://www.hsrobotics.cn/news-view-192.html

本文关键词：

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