工业机器人圆滑过渡总结

发布时间:2018-09-28 浏览次数: 889 标签: 分享:

1、在某一运动程序中,可以通过切换 工业机器人BlendingMethod 的值使用不同的圆滑过渡方式。但是需要注意的是,仅当运动完全停止的情况下(ISMOVING=0),该值才能被修改,具体编程方式如下:

…… BLENDINGMETHOD=1

MOVES ROBOT P1 CP=10 MOVES ROBOT P2 CP=17 WHILE ROBOT.ISMOVING

SLEEP 10 END WHILE

BLENDINGMETHOD=2

MOVES ROBOT P3 BLENDINGFACTOR=90 MOVES ROBOT P4 BLENDINGFACTOR=93

……

2、CP 与 BLENDINGFACTOR 的值在运动指令后进行设置,如上例所示。

3、BLENDINGMETHOD 设置为 1 时,BLENDINGFACTOR 的设置不会对工业机器人运动产生任何影响;同理,工业机器人BLENDINGMETHOD 设置为 2 时,CP 的设置不会对运动产生任何影响。

4、CP 设置为 0,工业机器人BLENDINGFACTOR 设置为 100 时,表示不进行任何圆滑过渡处理。

5、在使用 工业机械手臂SP 模式时,需要注意的是在多段线段连续使用圆滑过渡时,如果有长线段接着短线段的情况,长线段运动指令中的 BlendingFactor 值尽量设置得大一点,以防止圆滑过渡起始点到终点的距离大于下一段的运动距离。例如前面的图片中,如果 AB 线段的长度远大于 BC,那么圆滑过渡起始点 D 到 B 的距离如果设置得大于 BC 的长度,有可能造成运动的叠加导致报警。

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